公共关系的源头可追溯到古代社会人类文明开始的地方古埃及、巴比伦、波斯和中国等国家。当时的统治者虽然更多的是依靠国家机器军队、监狱等暴力工具来维护他们的统治，但舆论手段的运用在处理与民众的关系上仍然具有很重要的地位，水能载舟，亦能覆舟就是当时的统治方式的反映。虽然公共关系这个名词几千年前根本没有出现，但在当时，它作为人类的一种实践活动却已有之。
考古学家发现，早在公元前1800年，伊拉克政府官员就发布农业公告，告诉农民如何播种灌溉、如何对付地里的老鼠、如何收获庄稼等，这与现代社会中某些农业组织公关部的宣传材料很相似。
古希腊的民主政治导致公众代表会议和陪审团制度的形成，它为公众表达自己的意见提供了一个舞台，而这种变化所产生的舆论导向在当时有着非常大的影响。
公元前4世纪，古希腊出现了一批从事法、道德、宗教哲学研究与演讲的教师和演说家，他们在当时被称做诡辩家，他们的演讲技巧被称为诡辩术，而其中，苏格拉底、柏拉图和亚里士多德是他们的代表。亚里士多德运用严谨的思维逻辑和科学的方法写出《修辞学》，强调语言修辞在人际交往和演讲中的重要性。他认为，修辞是沟通政治家、艺术家和社会公众相互关系的重要手段与工具，是寻求相互了解与信任的艺术；
他还提出在交往沟通中，要用感情的呼唤去获取公众的了解与信任，要从感情人手去增强演讲和劝服艺术的感召力和真切可靠性。为此，西方的一些公共关系学者视亚里士多德的《修辞学》为人类历史上最早的公共关系著作。当然，这个观点从某种程度上来说是夸大其辞，但却又从一定程度上说明公共关系作为一门实践性艺术，从人类文明社会一开始就放射出自己灿烂的光芒。
古罗马时代，人们更加重视民意，并提出公众的声音就是上帝的声音。整个社会都推崇沟通技术，一些深请沟通技术的演说家往往因此而被推选为首领。据记载，古罗马的独裁统治者儒略。凯撒就精通沟通技术。面对即将来临的战争，他通过散发各种传单来展开大规模的宣传活动，以便获得人民的支持。他甚至为此还专门请人写了一本记录他功绩的纪实性著作《高卢战记》，后来该书成为一部纪实性的经典之作广为流传。这些活动，堪称古代 社会公共关系实践活动的典范。
确切一点来讲，中国古代公共关系的萌芽是从春秋战国时出现的。在当时社会，由于国家分裂，各种势力不断重新组合，造成了一种社会动荡不安的政治氛围，这在客观上为各种思潮的发端提供了现实的土壤。
各种思想、言论的冲撞与吸收，终于造就了百家争鸣、百花齐放的文化盛世。郑国子产不毁乡校的故事，就是古代公共关系思想的极好表现。乡校是古代养老和比赛射箭的场所，老百姓常在那里议论和批评政府。有人建议毁掉乡校，子产说：其所善者，吾则行之，其所恶者，吾则改之，是吾师也。(《左传;襄公三十一年》)当时的士大夫阶层，在社会上举足轻重，深受诸侯君王的器重与信任，形成策士游说成风、舌战艺术发达的局面。
特别是当时以齐国孟尝君为代表的四君子，家里都养了成群的门客，这些门客在当时主要起提供参谋意见、收集信息情报和外交说服的作用。上述门客的种种功能和今天公共关系部的功能有着惊人的相似。《文心雕龙;论说》曾云：战国争雄，辩士云涌，纵横参谋，长短角势；《转丸》聘由巧辞，《飞钳》优其精术。一人之辩，重于九鼎之宝；三寸之舌，强于百万之师。战国的游说，以闻名中外的合纵连横之术为最高境界。
此外，在那时人们的日常交往中，自觉的公共关系意识和思想得到一定程度的体现。孔子在《论语》中说： 有朋自远方来，不亦乐乎!孟子说： 天时不如地利，地利不如人和。这些都同现代公关活动的基本原则和追求目标基本相一致。当然，这些自觉的公共关系意识带有很大的随意性，并且这种意识很分散，不具有普遍性。因此，从严格意义上来讲，它只是公共关系的萌芽活动。
到了明清时期，公共关系思想开始进入商业活动中。如酒店门口悬挂的写着酒的旗帜，店铺门上的百年老店招牌，人们经商活动中遵循的和气生财准则，都是公共关系思想在商业活动中的运用。到了这一时期，人们甚至还有了朦胧的形象意识，已经懂得良好的企业(店铺)名称对顾客的正面影响。民国初年，钱彭寿把他研究字号命名的心得写成一首七律诗：
顺裕兴隆瑞永昌，元亨万利复丰祥。
泰和茂盛同乾德，谦吉公仁协鼎光。
聚益中通全信义，久恒大美庆安康。
新春正和生成广，润发洪源厚福长。
这56个字迎合了人们追求吉祥美好的愿望，也反映了古代人的公共关系意识。
美国人爱德华;伯内斯（Edward Bernays）因首先提出公共关系咨询（counsel on public relations）而被称为公共关系之父（The Father of Public Relations）。伯内斯在1919年成立了美国第一家公关公司。
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